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起重机载荷摆振主要是由载荷水平运动引起的。由于这类运动是确定性的，可以事先唯一地求出，由此设计出一种最优控制器，按照二次型最优消摆规律消除载荷摆振。这种方法是开环的，不需要角度传感器或角加速度传感器，降低了消摆控制系统的造价，提高了可靠性。但这种方法只能消除确定性扰动造成的载荷摆振，对随机干扰造成的摆振无效。