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结合状态估计、卡尔曼滤波理论,建立了自适应卡尔曼滤波器对汽车质心侧偏角、横摆角速度进行估计,并采用双线性模型简化了轮胎的非线性问题。在Adams/car与Matlab/Simulink联合仿真状况下,对魔术公式与双线性简化模型的估计值进行了对比,结果表明两者具有良好的一致性,证明了双线性简化轮胎模型的自适应卡尔曼滤波器的有效性。