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研究有界不确定性非线性系统的鲁棒性跟踪问题，考虑了在同时存在参数，结构及干扰的不确定性条件下，控制系统的鲁棒性，采用自适应滑模控制律，证明了所设计的控制系统满足滑动条件，能保证系统输出全局稳定，并对系统的动态不确定性具有鲁棒性，最后，给出了计算机仿真算例，仿真结果表明，本文提出了的控制方法是有效的。