【摘 要】
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在复杂快速多维度约束系统中,针对在显式模型预测控制离线计算时,计算量大、处理缓慢、内存占用过高等问题,提出了一种基于剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法。结合多
【机 构】
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四川大学电气信息学院,国网宁夏电力公司电力科学研究院,中国人民解放军78618部队
【基金项目】
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四川省科技厅应用基础研究项目(2016JY0085)
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在复杂快速多维度约束系统中,针对在显式模型预测控制离线计算时,计算量大、处理缓慢、内存占用过高等问题,提出了一种基于剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法。结合多面体、分段仿射等相关概念和波利亚定理,利用显式控制器反馈饱和特性,去除饱和区域,保留非饱和临界区域,从而达到减少状态分区数量和计算量的目的。根据解耦后四旋翼飞行器的两个状态空间子系统简化模型,实现了姿态角在扰动后的快速准确调节。数值仿真和半实物仿真实验均验证了该算法在四旋翼飞行器姿态控制上的有效性和优越性。
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