【摘 要】
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针对传统A*算法利用OpenList和CloseList进行路径规划时存在冗余节点数量多、部分转角节点可被删除的情况,提出一种基于节点优化与清洗的改进A*路径规划算法.改进A*算法首先对已规划路径进行优化,包括删除直线段路径的中间节点,并判断障碍物到规划路径的距离,删除最小距离大于0的可省略转角节点,从而保证用于路径规划的阶段数量最少;再通过节点清洗的方式,可以有效减少用于计算的节点数量,优化算法运行效率.仿真验证效果说明,改进A*算法可以减少转弯数量以减小路径长度,且路径规划时间相比传统A*算法缩短了2
【机 构】
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汕头职业技术学院 机电工程系,广东省 汕头 515000
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针对传统A*算法利用OpenList和CloseList进行路径规划时存在冗余节点数量多、部分转角节点可被删除的情况,提出一种基于节点优化与清洗的改进A*路径规划算法.改进A*算法首先对已规划路径进行优化,包括删除直线段路径的中间节点,并判断障碍物到规划路径的距离,删除最小距离大于0的可省略转角节点,从而保证用于路径规划的阶段数量最少;再通过节点清洗的方式,可以有效减少用于计算的节点数量,优化算法运行效率.仿真验证效果说明,改进A*算法可以减少转弯数量以减小路径长度,且路径规划时间相比传统A*算法缩短了20％.
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