基于实时ZMP检测的类人足球机器人步态规划

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 15次 | 上传用户：ankailvyou

【摘要】

：

为了保证类人机器人行走的稳定性,合理的步态规划和误差补偿是最为关键的两个方面。针对研究新一代的类人足球机器人AFU2008,在步态规划方面,根据ZMP(零力矩点)稳定性原理,首先用参考轨迹法进行关节轨迹规划,然后由运动学逆解出的关节转角值对机器人舵机进行实际控制;在误差补偿方面,采用对ZMP影响较大的上体运动进行误差补偿,并针对传统的上体补偿方法的局限性,提出了允许上体高度作匀速运动的改进方法。最

【作者】

：

程南瑞刘国栋徐菊香

【机构】

：

江南大学通信与控制工程学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2010年04期

【关键词】

：

类人足球机器人零力矩点步态规划上体补偿 Humanoid Soccer Robot ZMP Gait Planning Trunk Compensatio

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