自攀爬式幕墙清洗机器人设计

来源 :制造业自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lqlcug

【摘要】

：

以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机.首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成;控制系统采用基于CAN总线的网络结构,并以P80C592单

【作者】

：

唐伯雁张慧慧费仁元宗光华张厚祥

【机构】

：

北京工业大学,北京航空航天大学

【出处】

：

制造业自动化

【发表日期】

：

2004年2期

【关键词】

：

自攀爬式幕墙清洗机器人 CAN总线设计机械结构控制系统高层建筑 auto-climbing robot mechanism structure cont

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以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机.首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成;控制系统采用基于CAN总线的网络结构,并以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,软件采用模块化设计;在此基础上对机器人运动功能实现进行了讨论.作业实验表明样机系统的组成原理合理,机械结构和控制系统方案成功可靠.

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