水平井牵引机器人自动定心机构动态仿真

来源 :石油勘探与开发 | 被引量 : 0次 | 上传用户：fliedpig

【摘要】

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牵引机器人输送技术是油田水平井测试中仪器输送的有效手段,自动定心机构是牵引机器人的辅助支撑,用来承受牵引机器人的自重,使机器人始终保持与管道同轴。通过对弹簧蓄能轮

【作者】

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白相林张旭堂刘文剑

【机构】

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哈尔滨工业大学机电工程学院

【出处】

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石油勘探与开发

【发表日期】

：

2010年1期

【关键词】

：

水平井牵引机器人自动定心机构动态仿真 horizontal well traction robot auto-centralizer dynamic

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牵引机器人输送技术是油田水平井测试中仪器输送的有效手段,自动定心机构是牵引机器人的辅助支撑,用来承受牵引机器人的自重,使机器人始终保持与管道同轴。通过对弹簧蓄能轮式定心机构结构形式与工作原理的研究,建立了偏置式4对臂自动定心机构的力学模型;利用ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）的优化工具,分析了各结构参数与弹簧力的敏感系数,完成了结构参数的优化;根据优化结果建立了仿真模型,利用ADAMS的机械系统建模与仿真模块对其力学特性及动态性

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