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《周礼》中出现了"卒伍"和"什伍"两种军队编制,分别适用于不同兵种构成的军队:"王六军"以及其他各类正规部队,以"卒伍法"来编制战车与徒兵,参与军事行动;"什伍法"为独立的步兵编制法,在《周礼》中只适用于乡民在平时追捕盗贼,以及个别禁卫武装。故两者判然有别。《周礼》所见通过"听征役以比居"的方式建立起来的王六军仍然以车战为主,并非战国时期的步兵部队。