【摘 要】
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针对BDS-3、GPS、GLONASS系统间融合以及单系统RTK定位性能不足的问题，该文提出了一种兼容GLONASS系统基于卡尔曼滤波方法的多系统多频组合RTK定位方法，并详细推导了数学模型，同时对BDS-3多频单历元模糊度固定方法进行研究。首先对波长较长的超宽巷模糊度进行固定，将固定后的超宽巷载波相位转换为虚拟伪距观测值进而约束宽巷模糊度固定，再利用固定后的超宽巷、宽巷模糊度对窄巷模糊度进行固定
【机 构】
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辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（42074012,42030109）； 辽宁省重点研发计划项目（2020JH2/10100044）； 国家重点研发计划项目（2016YFC0803102）； 黑龙江省应用技术研究与开发计划重大项目（GA17A301）；
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针对BDS-3、GPS、GLONASS系统间融合以及单系统RTK定位性能不足的问题，该文提出了一种兼容GLONASS系统基于卡尔曼滤波方法的多系统多频组合RTK定位方法，并详细推导了数学模型，同时对BDS-3多频单历元模糊度固定方法进行研究。首先对波长较长的超宽巷模糊度进行固定，将固定后的超宽巷载波相位转换为虚拟伪距观测值进而约束宽巷模糊度固定，再利用固定后的超宽巷、宽巷模糊度对窄巷模糊度进行固定，最后基于原始载波实现厘米级定位。实测数据实验结果表明，多系统融合定位RTK定位在短基线条件下定位性能要优于单系统RTK定位，BDS-3单历元解算在Ratio值设为2.0的情况下，超宽巷、宽巷固定率可达100%,窄巷固定率可达93.6%。
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