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良态的雅可比矩阵决定并联机构的性能,并决定了其结构参数是否合理.本文利用矩阵的F-范数研究一种新颖的并联天平力雅可比矩阵,以力雅可比矩阵的条件数为目标函数进行并联天平结构优化设计,推导出优化目标函数以5个基本结构参数表达的解析式.利用数值解法求出目标函数关于过渡变量的最小值,并用矩阵2-范数加以验证,找到8种保证并联天平精度的优化结构.该法同时也为六维力/力矩传感器的性能指标评价及其结构优化提供很好的借鉴.