【摘 要】
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针对两台机器人在同一工作区间进行焊接工作可能发生碰撞的问题,提出一种基于'假设修正'策略和遗传算法的无碰路径规划方法.利用球体和圆柱体建立机器人包络模型,根
【机 构】
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天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,山西省电力公司电力开关厂
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针对两台机器人在同一工作区间进行焊接工作可能发生碰撞的问题,提出一种基于'假设修正'策略和遗传算法的无碰路径规划方法.利用球体和圆柱体建立机器人包络模型,根据空间几何理论求出包络模型之间最短距离解析式.以理想约束条件,得到假设路径.建立与弧焊焊接质量、点焊最短路径等相关的适应度函数,通过遗传算法搜索出无碰位形.以螺柱焊接工位为实例,运用仿真软件进行无碰路径规划工作.结果表明,方法正确可行,为双机器人规划出优质无碰焊接路径.
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