【摘 要】
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立足于自动驾驶需求,开发一款用于模拟驾驶装置的六自由度Stewart平台,并进行性能优化.分析Stewart平台工作原理,提出动力学建模过程,开展三维建模及动力学仿真,明确了角位移、加速度、受力等参数的周期性变化规律.以工作空间最大化和灵巧性最好作为优化目标,确立约束条件,建立优化函数,采用粒子群优化算法(PSO算法)对优化函数进行求解.优化后,工作空间性能指标从0.03918优化至0.06302(提高了60.85％),灵巧性指标从1.4914优化至1.0036(更接近于1),取得了显著的优化效果.
【机 构】
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山东农业大学机械与电子工程学院 山东省农业装备智能化工程实验室,山东泰安 271018;泰安技师学院,山东泰安 271001
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立足于自动驾驶需求,开发一款用于模拟驾驶装置的六自由度Stewart平台,并进行性能优化.分析Stewart平台工作原理,提出动力学建模过程,开展三维建模及动力学仿真,明确了角位移、加速度、受力等参数的周期性变化规律.以工作空间最大化和灵巧性最好作为优化目标,确立约束条件,建立优化函数,采用粒子群优化算法(PSO算法)对优化函数进行求解.优化后,工作空间性能指标从0.03918优化至0.06302(提高了60.85％),灵巧性指标从1.4914优化至1.0036(更接近于1),取得了显著的优化效果.
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