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针对低速换向时定向井有杆抽油系统摩擦力表现出的非线性特性，采用LuGre摩擦模型来描述该系统的摩擦行为，在此基础上对该系统的动态特性进行分析。介绍了LuGre摩擦模型，并给出了符合工程应用的模型参数数值；将抽油杆柱的振动视为多级杆的纵向振动，对杆柱单元进行受力分析，结合有限元和有限差分法建立了杆柱的载荷和位移递推公式，并给出了杆柱载荷和位移的边界条件以及杆柱运动的初始条件；给出了分析实例，并将分析结果与采用经典库仑摩擦模型的计算结果进行了对比。对比结果表明，LuGre摩擦模型能较好地反映低速换向时定向井有