【摘 要】
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本文研究在IBM-PC微机上进行机器人离线轨迹规划的图形仿真系统。该系统可用于机器人运动学,动力学和轨迹规划的分析,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型。
【机 构】
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华中理工大学机械工程一系,华中理工大学机械工程一系,华中理工大学机械工程一系
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本文研究在IBM-PC微机上进行机器人离线轨迹规划的图形仿真系统。该系统可用于机器人运动学,动力学和轨迹规划的分析,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型。系统以交互方式工作。在微机的CRT上,机械手连杆的运动具有动态效果,基于MINIMAX准则,我们提出了一种用于轨迹规划的动力学性能指标。根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩。文中给出了PUMA560和STANFORD机械手的仿真结果。
This paper studies the simulation system of robots offline trajectory planning on IBM-PC. The system can be used for robot kinematics, dynamics and trajectory planning analysis, and can produce three-dimensional geometric model of the environment objects composed of robots and generalized objects. The system works interactively. On the microcomputer CRT, the movement of the robot link has the dynamic effect. Based on the MINIMAX criterion, we propose a dynamic performance index for the trajectory planning. The trajectory planning based on this indicator can obtain the minimum joint driving torque. The paper gives the PUMA560 and STANFORD robot simulation results.
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