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研究和分析了六自由度关节机器人的结构,并基于旋量理论对下建立了6R工业机器人的运动学模型,采用了臂、腕分离法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式,采用Paden-Kahan子问题法直接求解关节机器人运动学问题的方法,与传统的D-H参数坐标法相比较,消除了用局部坐标系描述时产生奇异性的问题,最后在Matlab环境运用仿真,实现该机器人的正运动学、逆运动学和仿真,也为后续机械臂的轨迹规划提供了一个良好的开端。