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基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法。
基于摇杆—转向架机构月球车机构运动学原理
【摘 要】
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基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的
【机 构】
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安徽工业大学机械工程学院
【出 处】
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安徽工业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2008年2期
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