【摘 要】
：
设计了一种模糊控制的四轮全位移平衡机器人，通过SolidWorks改进设计了基于麦克纳姆轮的全位移平衡底盘、双轴云台等机械结构。以Altium Designer为开发平台设计了STM32F405核心板主控，外设电路设计主要包括:ICM20948传感器电路、CAN通信差分电路等。使用Simulink对算法进行仿真验证，云台控制算法使用了串级PID控制，底盘通过HI220陀螺仪传感器结合模糊控制算法实
【机 构】
：
中国石油大学(华东)控制科学与工程学院
【基金项目】
：
山东省自然科学基金项目（ZR2020MF093）； 山东省研究生教育优质课程（SDYKC20026）； 中石油重大科技合作项目（ZD2019-183-003）；
论文部分内容阅读
设计了一种模糊控制的四轮全位移平衡机器人，通过SolidWorks改进设计了基于麦克纳姆轮的全位移平衡底盘、双轴云台等机械结构。以Altium Designer为开发平台设计了STM32F405核心板主控，外设电路设计主要包括:ICM20948传感器电路、CAN通信差分电路等。使用Simulink对算法进行仿真验证，云台控制算法使用了串级PID控制，底盘通过HI220陀螺仪传感器结合模糊控制算法实现平衡及运动。最终制作出了实体机器人并对模糊控制算法进行了验证，与传统PID算法相比，基于模糊控制的平衡机器人在响应速度、鲁棒性、稳定性等方面均有一定的提升。相比于传统四轮机器人，制作的平衡机器人能够更好地通过狭小的空间，对环境的适应性更强。
其他文献
按照党中央、国务院的决策部署，坚持依法行政、简政放权、放管并重，转变政府投资管理职能，创新投资管理方式。随着简政放权的深入推进，对投资项目接住管好和协同监管亟待加强，迫切需要建立投资项目纵横联动协同监管机制。依托互联网和大数据技术，采用大集中方式进行建设的河南省投资项目在线审批监管平台，打造投资项目审批“一网通办”,建立了透明、规范、高效的投资项目纵横联动协同监管机制，实现重大项目全生命周期的有效
在市场经济发展与国有企业改革的新时期，供应链金融在我国各大银行均得到有效应用，并取得了显著成效。但在具体实践中，因我国在此方面起步较晚，缺乏成功、丰富的经验，供应链金融的融资模式及信用风险管理就会存在一定的问题。基于此，本文对供应链金融进行了概述，结合供应链金融融资模式内容、特点以及供应链金融融资模式的类型，主要就供应链金融融资模式存在问题展开了详细分析，并深入探究了供应链金融信用风险管理的有效优
＜正＞在路遥的小说中，城市的地位和影响有一个逐渐凸显、不断加深的过程，他对城市的态度呈现出逐渐开放、谨慎认同的变化。以城市想象最为丰富的《平凡的世界》为中心，梳理路遥小说中关于城市的想象，不仅可以具体把握其关于城市想象的诸种可能，以及城市想象如何深刻关联着小说中“进城”青年们的命运，还能从其城市想象的限度来理解这一想象背后蕴含的对社会转型时期城乡二元结构几近颠倒的延缓，把握其中预示的改革难题，重新
＜正＞研究目的:党的十九大报告指出,体育是国家发展的重要标志。持续近三年的新冠疫情,使我国群众体育发展的秩序被强行打破,如何在疫情防控常态化背景下有效破解发展困局,寻找新的机遇和空间,是国内群众体育发展亟待思索和解决的课题。本研究立足于新时期推动群众体育高质量发展,以疫情防控常态化为背景,剖析新时期下群众体育发展的特征,探讨新冠疫情影响下群众体育发展的方向和路径,为推动群众体育的转型发展提供参考。
滑坡发生时对人民的生命与财产安全伤害极大,对其进行风险评价可在一定程度上防患于未然。目前已有的滑坡风险评价方法以物理模型和知识驱动模型为主,其评价结果依赖于模型本身,而依赖于数据的评价模型研究较少。为了对甘肃省滑坡灾害的风险等级进行划分,本文以甘肃省为例,运用GIS技术、统计学方法和机器学习算法对甘肃省滑坡的易发性、易损性和风险进行评价,评价方法可充实滑坡风险评价理论体系,同时可为政府部门和社会团
目的:探讨全息经络铜砭刮痧治疗寒湿凝滞型原发性痛经的临床疗效及作用机制。方法:选取60例符合纳入标准的寒湿凝滞型原发性痛经患者,随机分为两组,观察组30例和对照组30例。观察组于经期来潮前第5天和经期第1天各行1次全息经络铜砭刮痧治疗;对照组自月经来潮前3日起口服布洛芬缓释胶囊,连用5天,两组患者均治疗3个月经周期。比较两组患者治疗前、治疗3个月经周期后及治疗结束第3个月随访时疼痛数字评分（NRS
目的 在全球人口老龄化背景下，探究整合性照护和在地老龄化的理论基础和实践形式，构建服务设计策略，建立可及的、高效的、满意的在地老龄化服务系统，提高老年人社区或家庭养老的生活质量和医疗体验。方法 通过文献对比研究、案例分析和叙述研究的方法，探究在地老龄化照护的理论依据和创新机会点，构建相应的设计策略。结论 建立跨学科的设计合作团队、参与式设计过程和服务过程、创建以用户为中心的可持续服务传递系统、关注
使用计时工具,敲定确切时间,是现当代人们日常的生活需要。我国古代计时器诞生以来,经历过类型、科学、技术、设计等多方面的长足发展,直至式微。古代计时器的设计基调视野开阔,包容万象。时间的规律性“有限”但变化运动“无限”,与“有限”的空间方位和“无限”的宇宙运转相互融合下,形成“时空融合”的计时器设计思维走向。我国的时间计量建立在实践基础之上,来自于天空可视的星辰日月,来自于地面具有节律性的物候,始终
＜正＞一、前言公立医院开展诊疗服务与提升医疗技术水平，离不开医疗设备、耗材和工程等项目的招标采购。规范采购行为，提高采购效率，降低采购成本是医院采购管理的目标，采购专业化、规范化和制度化已逐步发展为一种新常态。优化招标采购管理体系对提高医疗服务质量、提升医院运行效率具有重大意义[1]。本文以H公立医院为例，通过分析H医院招标采购中出现的问题，
刚入园小班儿童从熟悉的家庭环境到陌生的幼儿园集体生活,情绪失控现象时有发生。晨晨作为班级之中情绪自控能力比较弱的幼儿,无论是在区角游戏还是在一日生活的其他活动中,经常会出现情绪失控现象。在儿童情绪失控的背后,体现出小班儿童无法适应环境改变、无法处理同伴冲突、不愿遵守群体规则等问题。文章在分析问题的基础上,提出增加家园联系,随时保持与家长沟通,及时反映幼儿在园情况,开展家庭教育,提供管理幼儿情绪方法