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由于深海环境的复杂性和不可预知性，深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏。通过采用内外环控制策略，及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差，并基于数字虚拟样机技术，在ADAMS／ATV仿真软件中构建履带车模型，在EASY5软件中建立液压系统模型，在MATLAB／SIMULINK平台上建立控制系统模型，通过接口技术成功实现机电液一体的协同仿真。仿真结果验证了该控制方法的有效性和可行性。