【摘 要】
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针对集中式体系结构已不能满足无人水下航行器（UUV）越来越复杂的水下任务，设计并实现了UUV实时系统，该实时系统以分布式结构为基础，在硬件上采用CAN总线技术，减少了通信时间，提高了
【机 构】
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西北工业大学航海学院,水下信息处理与控制国防科技重点实验室
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针对集中式体系结构已不能满足无人水下航行器（UUV）越来越复杂的水下任务，设计并实现了UUV实时系统，该实时系统以分布式结构为基础，在硬件上采用CAN总线技术，减少了通信时间，提高了实时性，简化了系统，并提供了良好的扩展性；在软件设计上采用μC／OS实时操作系统，方便地实现了逻辑复杂的程序，并进一步满足了系统的实时性．仿真和实时性测试试验结果表明，该系统软、硬件设计满足程序运算、数据存储和实时性的要求，并具有较高的可靠性．
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