【摘 要】
：
为了提高全方位自动导引车(AGV)的导航精度和实时性,文中对其导航和控制系统进行了深入研究。首先,对基于麦克纳姆轮的全方位AGV进行了运动学分析,建立了运动学模型;随后,使
论文部分内容阅读
为了提高全方位自动导引车(AGV)的导航精度和实时性,文中对其导航和控制系统进行了深入研究。首先,对基于麦克纳姆轮的全方位AGV进行了运动学分析,建立了运动学模型;随后,使用卡尔曼滤波对两种不同原理的定位方式进行了融合,弥补了二者各自的不足,在保证定位频率的前提下,提高了定位精度和鲁棒性;使用PID控制实现了全方位AGV的路径跟踪,实现了系统的自动控制;最后,在实验中验证了算法的有效性。经过测试,全方位AGV行驶精度可以达到10 mm,导航和控制系统具有良好的稳定性和实时性。
其他文献
藏传佛教朝圣者的心理生活经常处于"我"与"无我"的两极转化之中。在朝圣启动与朝圣过程中,呈现出的是"我"的种种问题,但追求的却是"无我"境界。在"我"与"无我"的转换过程中,
人类对物质的需要是有限度的，人们在奔忙致富的动态惯性中，往往被消费主义所腐蚀，成为消费的机器和奴隶，引发了大量的社会问题。因此，从享受型消费到“绿色消费”的革命性转变，走可
目的:分析三磷酸腺苷不良反应发生的一般规律和特点,为临床用药提供警示。方法:采用回顾性研究方法,对2012年1月~2014年12月期间湖北省药品不良反应监测中心数据库收集的三磷
<正>湖北省宜都市纪委派驻市卫计局纪检组聚焦主责主业,围绕"敢管敢严、真抓真严,持之以恒、正风肃纪"的工作目标,突出做好"协助落实主体责任、加强党规党纪教育、强化日常监
为推进医疗质量管理工作,医院基于全面质量管理理论对医疗质量管理体系进行了全流程内容设计,与专业软件公司合作开发了全数据集成的质量管理系统,并基于角色全覆盖实现各层