【摘 要】
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机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一。足端力传感器的接入会影响机器蟹系统的动力学特性，同时力传感器的输出也真实地反映了机器蟹的力作
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机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一。足端力传感器的接入会影响机器蟹系统的动力学特性，同时力传感器的输出也真实地反映了机器蟹的力作用和机器蟹的力作用和机器蟹足端的动力学特性。文中基于足端力传感器的输出信号，对在线识别仿生机器蟹单足末端惯性参数进行了分析和研究，并建立了惯性参数在线识别的神经网络模型，网络学习后其权值即为辩识的惯性参数。
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