【摘 要】
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为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑，设计了一种绳牵引式的减重支撑系统，完成了动力学建模，并采用力控制方式实现了减重力的恒定，通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿
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为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑，设计了一种绳牵引式的减重支撑系统，完成了动力学建模，并采用力控制方式实现了减重力的恒定，通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明，该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态误差小，体现了主动控制的优越性，并为进一步进行交流伺服控制平台的搭建奠定了基础。
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