【摘 要】
：
以直臂高空作业车为研究对象,以其在船舶喷涂作业方面的应用为研究背景。提出了一种"船体轮廓连续喷涂"智能喷涂方式,建立了臂架末端位置向量与驱动空间向量之间的映射关系。
【机 构】
：
大连理工大学机械工程学院; 大连船舶重工集团海洋工程有限公司;
【基金项目】
：
辽宁省高等创新团队支持计划(LT2014001);中央高校基本科研业务专项(DUT14ZD221)
论文部分内容阅读
以直臂高空作业车为研究对象,以其在船舶喷涂作业方面的应用为研究背景。提出了一种"船体轮廓连续喷涂"智能喷涂方式,建立了臂架末端位置向量与驱动空间向量之间的映射关系。针对船体轮廓连续喷涂模式,设计一种路径规划策略,实现在已知路径条件下得到驱动空间各变量的变化规律。根据电液比例位置控制系统的传递函数,在Simulink环境下建立船体轮廓连续喷涂轨迹控制系统模型,设计了由PID控制器及前馈补偿器共同构成的校正环节,并针对轨迹规划方案进行了仿真分析,得到的仿真结果反映了控制系统针对轨迹控制信号良好的跟随性。
其他文献
以国内外不同品牌婴儿配方奶粉为对象,研究粉体粒度分布对婴儿配方奶粉冲调性的影响。结果表明,婴儿配方奶粉粉体粒度分布与冲调性存在显著的线性相关性,其中细粉颗粒(0~30,0
分形是自然场景的本质特征,可以描述地形表面的不规则程度,多用于数字地形生成。作为地形生成逆过程的数字地形简化,通常以曲率等几何特征作为衡量指标进行网格缩减,提高电磁
少年之于国家的重要性是不言而喻的,我们理应保证未成年人有一个健康安全的成长环境,然而近年来越来越多虐待儿童事件的爆发,引起了人们对于儿童健康成长的强烈关注。目前,我
本文介绍我国高层建筑的发展概况、一些结构体系的特点和适用范围(包括楼板体系)。文中还扼要介绍了高层建筑结构的一些科研成果和设计经验,其中包括:剪力墙的形式及其设计,
希腊神话作为人类童年阶段的生活记录,其不但毫无遮拦地展示了古希腊人的生存习性和理念,更揭示了作为万物灵长的人类,其本性中存在的诸多特点。其对自然社会现象的价值认定,
为了提高中国公民的环保意识,需对环保类平面广告的设计和制作进行研究。对中国的环境污染问题进行分析,了解国内环保类平面广告的发展趋势。针对中国环保类平面广告设计中存
王维的《杂诗》三首,娴熟运用中国画的留白艺术,使诗歌产生很强的艺术张力,给读者留下更多想象的审美空间。王维诗歌中留白艺术运用的显著特点是:善于将动与静,虚与实结合在
文章对国外开放政府数据政策的发展过程进行了概述并分析了其本质,通过对政策中核心问题的提取和解析,构建了开放政府数据政策的内容框架。详细解析美国、英国、澳大利亚相关
对6块闭口型压型钢板-轻骨料混凝土组合板试件进行了两点对称集中加载静力试验研究,考察了组合板在不同剪跨比下的破坏形态、钢板与混凝土应变发展、端部滑移和裂缝发展情况,