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根据KED原理建立了柔性支腿Stewart平台的动力学模型。针对该机构为一非线性、慢时变、强耦合、多输入多输出等特点，提出了一种基于优化神经网络结构的PID控制算法来实现大射电望远镜馈源高精度轨迹跟踪。理论分析和仿真结果表明，该控制算法不仅能满足馈源轨迹跟踪高精度要求，而且具有较强的鲁棒性。
柔性Stewart平台的动力学建模与控制
【摘 要】
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根据KED原理建立了柔性支腿Stewart平台的动力学模型。针对该机构为一非线性、慢时变、强耦合、多输入多输出等特点，提出了一种基于优化神经网络结构的PID控制算法来实现大射
【机 构】
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西安电子科技大学机电工程学院
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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2006年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金跨科学部交叉重点项目巨型射电天文望远镜（FAST）总体设计与关键技术研究（10433020）和教育部留学回国人员实验室基金（030401）资助项目.
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