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利用摇杆的预定急回运动设计了曲柄摇杆滑块机构。采用计算机软件生成凸轮模型,并对凸轮机构进行运动分析,得出摆动从动件凸轮机构在运动过程中的速度与加速度曲线,通过正确选择凸轮从动件运动规律,来减小推药过程中推药板对药组的冲击力,实现柔性推送药卷的目的。整个机构以2 s为一个周期,停歇1 s,推送的进程和回程在1 s内完成。