【摘 要】
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为了掌握含间隙4-UPS-RPU并联机构的动力学特性,建立了含球面副间隙空间并联机构的刚体动力学模型,实现了机构的动力学分析。首先假定并联机构的驱动支链与动平台相连的球面
【机 构】
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山东科技大学机械电子工程学院,伦敦南岸大学工学院,山东科技大学纳米工程研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51005138);山东省自然科学基金资助项目(ZR2017MEE066);山东省泰山学者建设工程专项资金资助项目(tshw20130956)~~
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为了掌握含间隙4-UPS-RPU并联机构的动力学特性,建立了含球面副间隙空间并联机构的刚体动力学模型,实现了机构的动力学分析。首先假定并联机构的驱动支链与动平台相连的球面副元素之间存在间隙,基于＂接触—分离＂二状态模型,建立了球面副间隙的运动学模型;然后基于Lankarani-Nikravesh接触力模型和修正的库伦摩擦力模型,利用拉格朗日方程建立了考虑球面副间隙的4-UPS-RPU并联机构的刚体动力学模型;利用数值仿真方法分析了考虑球面副间隙并联机构的动力学特性。研究结果表明,球面副间隙对机构动平台质心
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