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无人艇控制系统是一个集软硬件与一体的复杂嵌入式控制系统,针对无人艇控制系统中的航迹跟踪问题,设计了基于STM32单片机为核心的航向控制板,采用以太网UDP协议进行通信,从而完成无人艇对不同类型的路径跟踪的控制器.介绍了控制器系统组成、相关硬件电路的设计,以及采用分离控制的思想介绍了航向保持器、航迹跟踪的具体软件实现,通过实船测试,该控制器能过完成折线、圆形和其他复杂路径的有效跟踪.