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提出了一种新的推导 MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法 ,进而给出逆运动问题新的求解方法 .此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换 ,另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘 ,方法简单 ,便于工业控制和仿真 .仿真证明了计算结果的正确
MOTOMAN机械手逆运动方程新的推导方法及求解
【摘 要】
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提出了一种新的推导 MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法 ,进而给出逆运动问题新的求解方法 .此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换 ,另外在解的推导过程中避免了大量的
【机 构】
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中国矿业大学信息与电气工程学院
【出 处】
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中国矿业大学学报
【发表日期】
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2001年01期
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