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为了提高3UPS/PU机构混联自稳跟踪平台的跟踪精度,通过分析GPS自主引导跟踪系统,建立了自主引导跟踪数学模型,得出俯仰、方位跟踪角度与测姿测向系统、GPS值及跟踪转台之间的映射关系;并由此推导出了跟踪误差数学模型和跟踪误差补偿数学模型。通过两次跟踪实验,结果表明跟踪数学模型的正确性,但是分别存在0.22°～0.45°和0.15°～0.44°的跟踪误差;采用误差补偿后,误差明显减小,分别降低了28.3%～36.8%和23.7%～40.3%,使自稳跟踪平台的跟踪精度获得了较大的提高。