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讨论了一种欠秩三自由度３－ＲＰＳ立方角台机器人机构的位置运动学。建立了动角台的位瓷约束方程；给出了位置反解，推导欠封闭方程；最后进行了数值验证。
欠秩3—RPS立方角台机器人位置解
【摘 要】
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讨论了一种欠秩三自由度３－ＲＰＳ立方角台机器人机构的位置运动学。建立了动角台的位瓷约束方程；给出了位置反解，推导欠封闭方程；最后进行了数值验证。
【机 构】
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燕山大学机械工程学院
【出 处】
：
燕山大学学报
【发表日期】
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2000年1期
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