【摘 要】
：
为了实现导轨受限情况下二级倒立摆非线性系统的自动摆起控制,提出了基于变增益LQR控制方法的自动摆起控制方案.首先,基于Lyapunov函数,设计了变参数切换控制器,通过限制小车
【机 构】
：
大连理工大学控制科学与工程学院,中国人民武装警察部队学院,
论文部分内容阅读
为了实现导轨受限情况下二级倒立摆非线性系统的自动摆起控制,提出了基于变增益LQR控制方法的自动摆起控制方案.首先,基于Lyapunov函数,设计了变参数切换控制器,通过限制小车运动的最大速度,将小车位移控制在一定的范围内,并将第一级摆杆从下垂位置摆起到倒立位置;其次,采用变增益LQR控制方法将第一级摆杆稳定在倒立位置,同时,采用等效小车法将第二级摆杆摆起到倒立位置;最后,采用变增益LQR控制方法将两摆杆同时稳定在倒立平衡点.变增益LQR控制器的鲁棒性较强,避免了由于摆杆状态变化而引起小车位移的冲击.仿真和实物实验均验证了该控制方案的有效性.
其他文献
针对强噪声背景中弱信号检测问题,在传统检测方法基础上,提出了基于联合去噪和频率调制的微弱信号检测方法。搭建自相关和小波阈值变换联合去噪系统,极大程度抑制了噪声对检
随着居住环境园林化时代的到来,人们越来越关注居住环境景观的营造,加之人们与生俱来的亲水性,在居住区环境塑造中引入水景已经成为潮流,再加上房地产开发的热潮,使得“坐拥
<正>茶叶快消品化是一个巨大的需求,蕴涵着巨大的市场商机,正等待着有远见、有责任、有智慧的企业来劈波斩浪。如今,茶叶店里茶叶的价格越来越贵,各媒体也不断爆出有关"天价
<正>自1988年汉城奥运会后,奋斗在百米跑道上的运动员们先后5次打破男子百米世界纪录,但没有人能够突破9秒80的大关。因此,许多人认为9秒80不可逾越,是人类体能的极限。现在,
近年来,在我国意识形态领域,存在着新自由主义、民主社会主义、历史虚无主义、拜金主义、消费主义和全球化等社会思潮。这些多元化的社会思潮通过广泛传播对增强社会主义意识
将85例慢性阻塞性肺病辨为外感风寒、寒饮停肺,肺气虚弱、痰湿阻滞,脾阳虚弱、痰饮内停,肾阳虚弱、痰瘀互结等证型进行治疗,总有效率为86.2％,提示辨证施治对该病具有较好功效
我国的快递行业经过30多年的发展,已经形成为一个规模庞大的产业。2011年,全国规模以上快递服务企业业务量累计完成36.7亿件,同比增长57.0%；业务收入累计完成758亿元,同比增长
现阶段,有不少人热衷于对盈余管理进行研究。创业板开设之后,同时也有人对创业板进行了实际的考察,创业板GEM (Growth Enterprises Market) board主要以纳斯达克NASDAQ市场作
目的通过测定男性抑郁症患者血清性激素水平,即黄体生成素(luteinizing horm one,LH)、促卵泡激素(follicle stimulating hormone,FSH)、睾酮(testosterone,T)、雌二醇(estra
根据葡萄根癌病菌核糖体基因间隔片段(16S-23S Ribosomal DNA Intergenic Spacer,ITS)特异区域设计,合成了一对引物,建立了快速检测葡萄根癌病菌的PCR方法,并对反应条件进行