【摘 要】
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惯性导航系统(简称惯导,Inertial Navigation System,INS)和轴编码器组合的定位方式是提升采煤机定位精度的有效方式,由惯导输出姿态角参数、轴编码器输出参数解算采煤机当前
【机 构】
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中国矿业大学机电工程学院,中国矿业大学矿山智能采掘装备协同创新中心
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51874279);江苏省高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)
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惯性导航系统(简称惯导,Inertial Navigation System,INS)和轴编码器组合的定位方式是提升采煤机定位精度的有效方式,由惯导输出姿态角参数、轴编码器输出参数解算采煤机当前速度,通过航位推算解算出采煤机在导航坐标系下的位置坐标。为进一步提高采煤机这一定位方式的精度,抑制惯性器件的漂移,提出了一种多套惯导系统之间冗余的定位算法。该算法以3套惯导的位置信息为状态量,以3套惯导两两之间的距离为量测量,建立了采煤机多惯导冗余定位扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,E
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