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建立了RV-40E减速器纯扭转动力学模型,求解了系统在无阻尼条件下的固有频率和模态振型,针对半正定系统进行了坐标变换消除刚体自由度,并进行了无量纲化,得到了系统无量纲的质量和刚度矩阵,进而得到转换后系统的固有频率。对转换后的系统进行了动态响应求解,得到了在输入10 r/min,输出负载30 N.m工况下的系统传动误差曲线和对应频谱图。分析了系统参数对系统固有频率和振型的影响,同时研究了固有频率相对于各参数的灵敏度,发现转动惯量参数比刚度参数对系统固有频率的影响更显著。搭建了RV减速器动力性能综合检测实验平台,得到了RV-40E减速器传动误差曲线和对应频谱图,理论和实验的结合为RV减速器研究和发展提供了一定的理论基础。