【摘 要】
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水田硬底层高低不平引起拖拉机姿态变化,反馈控制系统的偏差信号始终滞后于实际运动姿态一个控制周期,影响平地铲的即时控制,若采用预测控制可根据预测信息提前施加控制量从
【机 构】
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华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,南方粮油作物协同创新中心
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(31601225);华南农业大学博士生国外(境外)联合培养项目(2017LHPY004);广东省自然科学基金项目(2015A030310292);广州市科技计划项目(201610010071)
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水田硬底层高低不平引起拖拉机姿态变化,反馈控制系统的偏差信号始终滞后于实际运动姿态一个控制周期,影响平地铲的即时控制,若采用预测控制可根据预测信息提前施加控制量从而改善系统动态响应,其中预测模型是预测控制律设计的基础和关键。为实现水田平地机平地铲高程预测控制,该文提出了一种水田平地机俯仰角预测模型在线辨识及其参数估计方法。通过对平地机俯仰角传感数据预处理、结构识别和残差诊断,设计了ARMA（18,17）作为平地机俯仰角预测模型,采用遗忘因子递推最小二乘算法（forgetting factor recurs
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