【摘 要】
：
在惯性系下得到的鳗鱼机器人的动力学方程由于耦合度高、非线性强而不利于控制器的设计。本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院大学
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61333016)资助
论文部分内容阅读
在惯性系下得到的鳗鱼机器人的动力学方程由于耦合度高、非线性强而不利于控制器的设计。本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人运动方向一致的非惯性系。在该非惯性系下,利用科里奥利定理获得鳗鱼机器人的二维运动学模型,并利用改进的牛顿第二定律和力矩平衡原理获得水下二维鳗鱼机器人在非惯性系下的动力学模型。该模型是解析的,可直接获得切向速度子动力学,更适合于基于模型的现代控制方案,与精确模型相比,其通过方向角参数解耦实现了模型的简化。最后,对一个9模块的机器人系统进行了数值
其他文献
进入21世纪的今天,难民问题仍然成为困惑国际社会的焦点问题之一。2015年9月发生在土耳其的叙利亚幼童溺亡事件令全世界震惊,人们将目光聚焦到了不断发酵升级的欧洲难民问题
文章对7种不同胶结料的沥青混合料的模量、高温性能和低温性能进行试验研究,探讨了不同胶结料对混合料性能的影响。结果表明：采用适当的胶结料改性措施、添加改性剂和采用橡胶
甲壳素是一种天然高分子有机物,在自然界中含量仅次于纤维素,是一种前景非常好的可再生资源。详细综述目前甲壳素及其衍生物在食品工业中作为澄清剂的开发利用。
6月18日,借着微软Office 2010发布的东风,微软大中华区董事长兼首席执行官梁念坚公开表态,国内其他Office产品缺乏竞争力,甚至直接＂建言＂金山退出竞争日益激烈的Office办公软件
目的 探讨建立3D打印情景教学病例数据库在神经外科住院医师临床教学中的应用和教学效果。方法 按照神经外科教学大纲要求,选择适当颅底肿瘤和颅颈交界区畸形病例,收集患者临
由于《物权法》实施所带来的影响,以及《物权法》与《海商法》调整对象的一致性,导致其在船舶物权制度领域存在着较为明显的法律冲突,这些冲突在船舶登记制度、船舶抵押权、
对肥东县土地闲置情况进行调查问卷和实地走访,发现肥东县5个自然村的地理位置和经济水平有很大差异。通过数据分析得出当地闲置土地的利用情况。结合当前返乡创业潮的新形势
【正】 我们中很多人都有这样的认识:理论必须从实践中来,理论又必须回到实践中去;源出实践的理论应当也可以走在实践的前面,指导实践,并为实践开拓新的领域。正象德国心理学
鼻咽癌临床治疗以放疗为主,其5年生存率在50%左右,疗效难以进一步提高.最近开展对鼻咽癌原发灶及颈淋巴结转移灶热疗配合放疗的研究,取得良好的疗效[1～3].现综述如下.