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双轮不稳定结构移动机器人具有两轮分别驱动、同轴且左右平行布置的机构特点，通过对机器人运动姿态的实时控制可实现其运动平衡的稳定和在狭小空间内的零半径转弯。围绕该机器人所涉及的机械结构、动力学模型及平衡控制方法加以研究，解释机器人在载重的情况下，在不同坡度、不同粗糙状态的路面和狭小空间内的运动学及动力学特性，并基于运动平衡模型来实时控制机器人的姿态。机器人样机质量轻、结构紧凑、体积小、功耗低，可以由单人携带。它有载人和载物的双模式控制系统，其中载人模式主控制器通过分析传感器数据调整控制参数，载物模式主控制器接