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传统迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法在进行点云配准时,若点云初始位置相差较大时,容易陷入局部最优,同时,该算法无法解决部分重叠的点云的配准问题。鉴于此,提出了一种改进的ICP激光点云精确配准方法。首先通过对两片点云的主成分分析并矫正主轴方向以完成初始配准,获得一个较好的初始位置。然后利用2次搜索最近距离来获取各点的概率值,并将其嵌入到最小二乘函数中来改进ICP算法,以达到对部分重叠的点云进行配准的目的。实验结果表明,在不同重叠度的数据下,提出的方法的配准误差分