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飞机运动为非线性形式且扰动有可能极大，在变化较大飞行范围内使用常规飞控系统控制这种对象会产生误差．阐述一种逐点线性化后退区间优化控制(RHO)算法，有效解决小迎角范围内飞机仿射非线性运动控制问题．首先根据飞机仿射非线性运动方程特点，提出采用逐点线性化方法，在采样点上将仿射非线性方程变为时变线性方程，以此为控制对象提出RHO控制概念，并进一步推导出两个微分Riccati(DRE)方程，分析了DRE的解法，从而计算出在线控制指令．最后结合国内某型号飞机气动数据对此算法进行了仿真，证实算法的可行性和实时性．