【摘 要】
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从揭示鱼类外形仿生和运动仿生中蕴含的仿生机理出发，提出一种机器鱼自主游动中的流体结构耦合新方法，该方法将流体变量和结构变量同步进行推进，并在每个迭代步内进行子迭代，因而
【机 构】
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东南大学机械工程学院,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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从揭示鱼类外形仿生和运动仿生中蕴含的仿生机理出发，提出一种机器鱼自主游动中的流体结构耦合新方法，该方法将流体变量和结构变量同步进行推进，并在每个迭代步内进行子迭代，因而提高了算法的稳定性。将鱼体游动介质分为流体介质、结构介质和相互作用的交界面介质，分别建立三种介质的动力学方程。采用隐式耦合方法，给定鱼体变形为输入，将鱼体运动转移到流体单元上，形成对周围流体的激励，通过求解流体动力学方程得到流体作用力，并将该作用力传递于鱼体，作为外力来驱动鱼体自主游动，从而实现流体和结构的交互过程，最后通过机器鱼的自主游动
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