【摘 要】
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本设计以OV7670摄像头、MPU6050和编码器作为传感器的输入信号,控制芯片采用STM32F103ZET6,将图像数据二值化后采集样本点进行加权处理得到偏差值,将编码器数据按10ms周期换
【机 构】
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西华大学电气与电子信息学院 四川 成都 610039
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本设计以OV7670摄像头、MPU6050和编码器作为传感器的输入信号,控制芯片采用STM32F103ZET6,将图像数据二值化后采集样本点进行加权处理得到偏差值,将编码器数据按10ms周期换算出电机速度,将姿态传感器数据通过DMP后解析出四元数,之后通过PID算法将三者数据融算出输出值,最后根据底盘机械结构将输出值换算为三个轮子速度对应的PWM波,PWM输入驱动模块带动电机使得小车循迹前进.
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