【摘 要】
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针对工业机器人进行装配任务时对物料智能抓取精度差和数据处理难等问题，提出一种基于数字孪生的装配机器人虚实同步及抓取方法。以数字孪生为基础，首先设计了数字孪生装配机器人虚实同步及抓取架构。通过对多源异构数据的分类实现OPC UA信息模型搭建，并以OPC UA通信协议为桥梁进行装配机器人的数据通信，以此实现虚实同步。然后通过虚拟机器人对卷积神经网络进行进一步训练以提高对物料的抓取精度。最后在所开发的机
【基金项目】
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陕西省科技厅项目（2018GY-173）； 西安市科技局项目（GXYD7.5）；
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针对工业机器人进行装配任务时对物料智能抓取精度差和数据处理难等问题，提出一种基于数字孪生的装配机器人虚实同步及抓取方法。以数字孪生为基础，首先设计了数字孪生装配机器人虚实同步及抓取架构。通过对多源异构数据的分类实现OPC UA信息模型搭建，并以OPC UA通信协议为桥梁进行装配机器人的数据通信，以此实现虚实同步。然后通过虚拟机器人对卷积神经网络进行进一步训练以提高对物料的抓取精度。最后在所开发的机器人数字孪生原型系统中验证所提方法的正确性和有效性，为实现装配机器人的数字孪生虚实同步和精确抓取提供新方案。
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