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在几何力学框架下提出了开链机械臂末端实时追踪避障算法.首先,将回转力引入机械臂末端的自然运动方程,可以在工作空间获得光滑的避障轨迹;其次,利用阻尼最小二乘法求解相应的逆运动学问题,得到关节空间的平滑运动轨迹;最后,通过6自由度机械臂的仿真,并与经典的RRT算法作对比,验证了所提算法的有效性.
一种基于几何力学的机械臂末端规划算法
【摘 要】
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在几何力学框架下提出了开链机械臂末端实时追踪避障算法.首先,将回转力引入机械臂末端的自然运动方程,可以在工作空间获得光滑的避障轨迹;其次,利用阻尼最小二乘法求解相应
【机 构】
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北京理工大学数学与统计学院,复杂信息数学表征分析与应用北京市重点实验室,中国船舶重工集团公司第七一六研究所
【出 处】
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动力学与控制学报
【发表日期】
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2018年5期
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