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本文讨论带滑移铰空间机械臂非完整运动规划的最优控制问题。利用系统的非完整特性，将带滑移铰空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题。提出基于遗传算法的非完整运动规划最优控制方法。通过仿真计算，验证了该方法的有效性和可行性。
带滑移铰空间机械臂的非完整运动规划遗传算法
【摘 要】
：
本文讨论带滑移铰空间机械臂非完整运动规划的最优控制问题。利用系统的非完整特性，将带滑移铰空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题。提出基于遗传算法的非完整运
【机 构】
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北京机械工业学院
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2006年04Z期
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