深水机器人低成本导航系统的位置估计方法研究

来源 :仪器仪表学报 | 被引量 : 10次 | 上传用户：caiaikai

【摘要】

：

依据6000米自治水下机器人及其长基线声学定位系统现有的导航设备,将测距声信标和机器人载体携带的低成本导航传感器:涡轮式计程仪,压力传感器以及TCM2电子罗盘测量的导航数据相融合,分别提出两种基于EKF的导航数据融合算法,对机器人的位置以及水流参数进行估计,解决复杂环境下的深水机器人位置估计问题.蒙特卡洛仿真实验和湖上试验数据后处理表明,设计的位置估计算法收敛快,精度高,计算时间小,能够满足深水机

【作者】

：

冀大雄刘健周波封锡盛

【机构】

：

机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院

【出处】

：

仪器仪表学报

【发表日期】

：

2009年01期

【关键词】

：

低成本数据融合 EKF 导航复杂环境 low-cost data fusion EKF navigation complicated envi

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

路灯赞歌

傍晚，我漫步在城市大街上，夜幕似绸，月光如杯。宽阔的马路两旁，路灯巍然耸立，柔和的灯光由远而近。真实映衬着虚幻，把这世界装点得如梦似幻。我静静地注视着你，注视着你那份沉静寂寞

期刊

散文文学作品现代文学《路灯赞歌》

2004年《林产化工通讯》有奖征文评选揭晓

期刊

高压钠灯电子镇流器在城市道路照明中的应用

随着城市建设的快速发展，道路照明建设越来越注重于节能照明，采用效率高、寿命长、安全和性能稳定的照明电器产品，有利于达到舒适、安全、经济、有益环境保护。HID灯是目前国际

期刊

城市照明照明系统HID电子镇流器

敬礼·路灯

白昼，你像害羞的少女一样，默默地站在马路两旁，闭上秀眸!夜色朦胧，你睁开眼睛，像哨兵一样，为行人和车辆站岗!从夜幕拉开的那一刻起，你就睁开了眼睛，一直亮到了天明。漫漫的长夜，你从不

期刊

路灯眼睛车辆行人马路

浅谈城市照明设施档案利用工作

为了加强我局城市照明设施档案工作业务建设，逐步实现科技档案工作规范化，不断提高档案的科学管理水平，充分发挥档案在城市照明建设中的积极作用。根据《中华人民共和国档案法》

期刊

城市照明技术档案归档范围管理利用

山羊痘的防治

山羊痘是由山羊痘病毒引发的急性、热性、接触性传染病,以在无毛或少毛的皮肤和黏膜上发生特征性痘疹为特征,较多发生于春秋季节。它传染性强,在没有免疫的山羊中呈爆发性流

期刊

山羊痘病毒接触性传染病热性痘疹春秋季节痂皮继发感染四肢内侧羊病胸膜肺炎

治疗稻田皮炎两偏方

稻田皮炎是农民在稻田劳动时由于各种原因引起的多种皮肤病的总称。

期刊

稻田皮炎偏方治疗皮肤病

运动中常见的受伤种类和处理办法

人们在运动中，稍有不慎，可能会造成身体受伤，有些人觉得只要不是疼痛难忍就放一放过去了，其实，这些“小伤”关乎身体健康。现介绍运动中常见的受伤方式和处理办法。　　专家表示，运动损伤，一方面是由于运动前准备工作、运动后的康复工作没做到位或运动中姿势不正确造成的。二是运动过于猛烈，不注意自我保护。以下几类是常见的运动伤，其处理方法大家可以参考：　　1.肌肉韧带损伤　　肌肉韧带损伤指肌纤维撕裂而致的损伤。

期刊

受伤方式康复工作自我保护韧带损伤处理方法破伤风抗毒素肥皂水负担能力症状持续时间冰敷

城市绿色照明与节能

“绿色照明”有其明确的宗旨和目标，具有丰富的内涵。不仅仅要了解“绿色照明”的经济意义，还要了解“绿色照明”的环保意义。本文主要介绍了“绿色照明”的内涵和意义，以及如何

期刊

绿色照明工程设计节能减排

中国市政工程协会城市道路照明专业委员会第十二届二次理事会议纪要

中国市政工程协会城市道路照明专业委员会、城市道路照明技术情报总站第十二届二次理事会议于2012年3月29日至30日在广州市召开。出席会议的有城市道路照明专业委员会理事、

期刊

城市道路照明专业委员会市政工程行业协会理事会议中国建设委员会照明技术

深水机器人低成本导航系统的位置估计方法研究

与本文相关的学术论文