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提出一种自适应模糊神经网络（FNN）监督控制方案。该方案在FNN控制器的基础上串联一个监督控制器，实现对系统的跟踪控制。监督控制器在FNN控制器不能维持系统稳定时发挥作用，从而确保了闭环系统的全局稳定性，且使系统具有良好的跟踪性能。并把此方案应用在机器人跟踪控制上。仿真结果表明了该控制方案的可行性。