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从下肢康复患者的需要和节约成本出发，设计了一种人机融合性好、机械结构简单，具备功能性电刺激接口的脚踏车式下肢康复训练器。该训练系统能针对不同损伤程度的下肢残障者提供被动、主动、抗阻3种康复训练模式。根据人机适应（humanadaptivemechatronics，HAM）概念中在约束环境下对人机建模的思路进行动力学研究，在结合人体下肢运动机理的基础上提出了一种平面闭环铰链五连杆刚体模型，介绍了康复设备的结构，对主动踏车运转过程中踝关节的运动进行了分析和优化，基于平面闭环铰链五连杆分析了抗阻训练时人机系统的