【摘 要】
：
提出了一种新型的具有无穷对称位置的平面3自由度可重构并联机构。利用闭环矢量方程进行正逆运动学分析,借助蒙特卡罗方法,以综合工作空间、雅可比矩阵条件数及其波动程度的
【机 构】
：
北京交通大学机械与电子控制工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（51505023,51475035）
论文部分内容阅读
提出了一种新型的具有无穷对称位置的平面3自由度可重构并联机构。利用闭环矢量方程进行正逆运动学分析,借助蒙特卡罗方法,以综合工作空间、雅可比矩阵条件数及其波动程度的函数为目标通过遗传算法进行杆件优化,之后应用一种离散边界搜索算法计算了相应的定姿态工作空间。通过雅可比矩阵分析机构奇异性,并讨论了可重构机构如何规避位置奇异区域,提出了一种评价机构转动性能的指标并用其检验了机构的转动能力,分析了部分关节故障下的可达工作空间,对比结果验证了新型的可重构并联机构的优越性。
其他文献
高职院校旨在培养高素质的技能型、动手型复合人才,锻炼学生的动手能力,提高技能水平,实现理论与实践高度结合的教学目标。针对电力拖动课程,经过查找与总结传统电力拖动课程
目前 ,国内透明聚丙稀无论是产品种类还是市场消费量都无法与国外透明聚丙烯相比 ,市场集中在微波炉炊具及一次性餐饮具等低附加值的塑料制品上。但从种种迹象显示 :我国对透
由于工业和数字化技术结合的不断加深,使得机械电子设备被广泛的应用,但是在应用的过程中,会存在一定的电气干扰,使其受到严重的影响,甚至会出现一定的事故,为了使这种现象得
锁相环是"通信电子线路"课程中的重点内容。本文利用Multisim的集成锁相环模型,分析了锁相环及其应用电路,并将其引入课堂教学中。文中首先介绍了集成锁相环模型的参数,然后
本文主要利用SIR模型对新型冠状病毒肺炎(COVID-19)疫情的数据进行了分析,为今后更加有效控制疫情提供一些参考。首先利用R语言程序包获取了国家卫生健康委员会公布的疫情数
传统的信息化管理技术存在数据融合度低、共享困难、灵活性差、数据处理能力有限、智能程度低等缺点,导致各部门、各系统之间的信息资源无法共享、部门之间工作移交无法电子
自我国进入信息科技化时代以来,不仅国家综合经济实力有了稳步提高,亦带动了电子行业的飞速发展。而经济繁荣的背后,其实还隐藏着许多不为人知的环境管理问题,亦如各种电子垃
电力调度自动化是全球能源互联网建设当中比较重要的一环,在全球能源互联网以及泛在电力物联网建设背景下,电力调度自动化的网络安全应当高度重视,避免因网络问题,导致电力系
本文介绍了创新型节能干衣机的工作原理以及内部系统的设计方案,指出了优化的系统结构组成与特点;着重介绍了利用重力传感器及温湿度传感器综合控制以实现智能停机、通过液晶