论文部分内容阅读
针对非完整移动机器人的路径光滑问题进行了研究。在传统的路径规划研究中，仅仅考虑某一或某些性能指标，如路径最短、运行时间最少等等，这样规划出的路径存在曲率不连续现象，不能直接用于移动机器人的路径跟踪。文中利用立方螺线作为过渡曲线，对原有路径进行修正，且修正过程中考虑机器人的最小转弯半径约束以及移动机器人的非完整约束，建立的过渡曲线不仅能够保证过渡点处的曲率连续，而且能较好地逼近原有路径。文章最后针对不同初始情况进行了计算，仿真结果表明了该方法的有效性。