【摘 要】
：
为了对柔性机械臂运动后的残余振动进行控制,对柔性机械臂系统建立了一次近似刚柔耦合动力学模型,并得到了柔性机械臂在非惯性系下的刚柔耦合动力学模型,当柔性机械臂为三角
【基金项目】
：
国家自然科学基金(11672094)
论文部分内容阅读
为了对柔性机械臂运动后的残余振动进行控制,对柔性机械臂系统建立了一次近似刚柔耦合动力学模型,并得到了柔性机械臂在非惯性系下的刚柔耦合动力学模型,当柔性机械臂为三角形和梯形运动规律时,针对不同的运动参数对系统振动变形情况进行了仿真。仿真结果表明,当系统的减速时间相对系统一阶振动周期较小时,系统运动停止后残余振动的幅值较大,当系统的减速时间等于系统一阶振动周期时,系统的残余振动得到了很好地抑制。当减速时间不变,系统的残余振动随着匀速转动时间的变化而波动变化,系统的匀速转动时间为系统一阶振动周期的四分之一时,系
其他文献
在跨文化交际的时代背景下，英语是学生在高中阶段学习的一门重要学科，但是，一直以来高中英语教学都存在“高耗低效”的问题，教师付出了很多心力，但是却并没有得到理想的教学效果，这是困扰很多教师同仁的问题。本文笔者将结合自身的实践教学经验，提出提高高中英语课堂教学实效性的策略，希望能够为教师同仁提供借鉴和帮助。 做好备课准备 正所谓“预则立，不预则废”，即使是再有经验的教师，也不敢在毫无准备的情况直接
针对高校云计算或大数据课程SPARK编程章节中的学生难懂问题进行分析,提出从数据结构理论的角度理解SPARK函数式编程的特点,从简化的分布式模型分析SPARK框架的结构,从而帮助
采用单因素随机区组试验,探讨两优616、内优航148、宜优673、两优667、福两优1587、深优9775、泰丰优656、泰丰优2098、谷优16等9个晚稻主栽品种在新罗区作早稻种植的表现,并
亚健康状态是处于健康与疾病之间的一种状态,机体虽无明显疾病,但是在躯体或生理上出现了种种不适应的状态。亚健康不完全等同于"治未病",但是属于"未病"中未病之病。艾灸在
当前是信息碎片化时代，快餐文化充斥着人们的思想观念，通俗文学对严肃文学冲击力度较大。互联网发展背景下，“微阅读”已经成为一种大众时尚快餐文化，碎片化阅读成为当前人们娱乐
国内酚醛行业尚未建立国家标准。根据酚醛树脂工业快速发展的特点,酚醛树脂行业应尽快采用统一的相关检验标准。为了同国际标准接轨和提升中国酚醛树脂工业水平,用国内通用的
电机绝缘结构设计是电机设计中的一个独立组成部分。其中首要的问题是绝缘材料的选用。它与绝缘结构设计中的其他内容密切相关。重点对绝缘结构设计选材应特别注意的问题以及
针对我国科技园区发展主要依靠土地价格优惠及政府政策扶持等外生型因素、缺乏可持续性等问题,提出了生态化创新发展解决方案。选取中国台湾新竹科学工业园与中关村为典型案
文章采用DEA-Malmquist指数法估算我国2000年-2014年的金融业全要素生产率,并对其进行相关的评价分析,在此基础上,对金融业全要素生产率的影响因素进行实证分析。研究结论:经
本文阐述了铝硅酸盐玻璃在电子显示产品中的重要用途,描述了其发展现状,并结合其玻璃组成以及熔解特性,讨论了微型浮法工艺对生产铝硅盐超薄玻璃的技术和装备问题。